قدمت أودي في عام 1999 أقوى نسخة من مجموعة A4، وكانت متوفرة حصريًا على شكل سيارة عائلية، وهو الشكل الذي كان يحمل اسم أفانت في مجموعة الشركة الألمانية.
تم إنشاء RS4 أفانت كبديل للسيارات الرياضية السريعة مثل BMW M3، وكانت الخليفة الشرعية لـ RS2 التي أثارت إعجاب العملاء في أوائل التسعينيات. على عكس سابقتها التي تم تطويرها بالتعاون مع بورش، تم تطوير هذا الطراز مع شركة كوزوورث تكنولوجيز البريطانية المتخصصة، المسؤولة عن إنشاء سيارات سباق ناجحة. ونتيجة لذلك، أصبحت RS4 أفانت أسرع سيارة مدمجة في السوق، مهددة بأدائها بعض السيارات الخارقة في تلك الحقبة. بعد كل شيء، لم تكن هناك العديد من السيارات القادرة على الوصول إلى 100 كيلومتر في الساعة من الثبات في أقل من خمس ثوانٍ. بينما كان الشكل العام للسيارة مشابهًا لأفانت A4 العادية، كانت نسخة RS4 مختلفة بوضوح. كانت الأجنحة الأمامية والخلفية أوسع لاستيعاب الإطارات الكبيرة 255/55 المحاطة بعجلات خفيفة سبائكية مقاس 18 بوصة مصممة خصيصًا. في الأمام، تميز الصدام المعاد تصميمه بشبكة مركزية عريضة محاطة بزوج من الفتحات التي تحتوي على أضواء الضباب. بالإضافة إلى ذلك، أضافت الشركة المصنعة للسيارات فتحات استخراج على جوانب الصدام لتقليل الرفع الهوائي. استمرت جوانب السيارة بوجود جوانب جانبية تتابع قوس العجلات المتسعة، وفي الخلف، وضعت أودي صدامًا معاد تصميمه مزودًا بموزع هواء. تحت الصدام، كانت العادم المزدوجة المثقبة تبرز. في الداخل، رحب المقصورة المغلفة بالجلد بالسائق والراكب الجانبي بمقاعد رياضية عالية الدعامات من ريكاريو. كانت هذه المقاعد مفصولة بمسند ذراع مركزي قابل للطي حيث وضعت أودي حقيبة تخزين صغيرة. احتوت وحدة التحكم المركزية المنخفضة على عصا التروس وفرامل اليد. على لوحة القيادة، كان هناك نظام ترفيهي جديد مزود بالملاحة واتصال الهاتف. أمام السائق كان هناك عجلة قيادة بثلاثة أشواك مزينة بشارة RS4 على الشوكة السفلية. تم نقش نفس الشعار داخل مقياس سرعة المقطورة من مجموعة العدادات، وبجانبه مقياس سرعة مدرج حتى 310 كيلومتر في الساعة. في الخلف، قامت أودي بتركيب مقعد مزدوج قابل للطي بنسبة 60/40 صُمم في الغالب لشخصين بالغين نظراً لأن نفق النقل الذي يعبر السيارة من الأمام إلى الخلف كان مرتفعًا. ومع ذلك، كان هناك مساحة كافية للركاب البالغين. لكن RS4 أفانت كانت أيضًا سيارة عملية. كان بإمكان ظهر المقعد المزدوج توسيع مساحة الصندوق الخلفي حتى 1,783 لترًا (63 قدم مكعب) من حجمه العادي 915 لترًا (32.3 قدم مكعب) مع المقاعد الخلفية مرفوعة. ومع ذلك، كانت السحر الحقيقي يحدث تحت غطاء السيارة. سمحت التعليق المقوى والمنخفض لـ RS4 أفانت بالجري أسرع من أي من زملائها في المجموعة. ومع ذلك، بسبب اتفاق بين السادة، تم تحديد سرعة السيارة عند 250 كيلومتر في الساعة. لكنها كانت تصل إلى هناك بسرعة كبيرة بفضل محرك V6 توين توربو سعة 2.7 لتر، وهي وحدة طاقة تم تقديمها قبل عدة سنوات. أرسل ناقل الحركة اليدوي بست سرعات القوة إلى جميع الزوايا عبر نظام دفع رباعي ميكانيكي وشتيمة خلفية متحكم بها إلكترونيًا.
محركات البنزين