دخلت تويوتا قطاع سيارات الكروس أوفر من الفئة B في عام 2020 بسيارة ياريس كروس، ولم تنتظر طويلاً قبل أن تقوم بتحديثها في عام 2023 للموديل 2024، محققةً تحسينات طفيفة في عدة جوانب من السيارة.
حتى وإن دخلت تويوتا حفلة سيارات الكروس أوفر من الفئة B متأخرة، استعادت بسرعة أرضها المفقودة في هذا القطاع بسيارة ياريس كروس. بينما قدمت معظم الشركات المصنعة سيارات ذات دفع أمامي مجهزة بمحركات احتراق داخلي، جلبت العلامة التجارية اليابانية أنظمة دفع هجين لتعظيم كفاءة الوقود. كل ما كانت عليها فعله هو مطابقة منصة GA-B المستخدمة في ياريس مع نظام دفع رباعي ونظام حركة هجينة للبنزين والكهرباء. على الرغم من أن ذلك أسهل قولًا من فعلًا، إلا أن الشركة المصنعة قامت بذلك، ثم أضافت هيكلًا يبدو ككروس أوفر يحمل شعار ياريس كروس. بينما احتفظت معظم تشكيلة ياريس كروس بتصميم خارجي مشابه للنموذج الأصلي، أضافت الشركة المصنعة نموذجًا جديدًا من نوع "الهالو" باسم بريميير إيديشن. تم تزويده بطلاء خاص من فئة Urban Khaki (الأخضر العسكري) فقط، ولكن كان بإمكان الزبائن أيضًا الحصول عليه باللون الأبيض أو الفضي المعدني، مع خيارات ثنائية اللون. تمتع نسخة GR بتصميم شبكة خلفية مميز بنمط سداسي الشكل وزينها شعار GR الخاص. من جانبها، تتفاخر هذه النسخة بمجموعة جديدة من جنوط السبائك خفيفة بقطر 18 بوصة. تكتمل اللمسات السوداء حول أقواس العجلات بأسلحة جانبية ولزينة سفلى مطابقة اللون تحت كلا المصدين. كانت تويوتا تتعرض غالبًا للانتقادات بسبب أنظمة المعلومات والترفيه الخاصة بها، التي كانت صعبة الاستخدام وبطريقة ما ليست ودية مثل العلامات التجارية الأخرى. حاولت الشركة المصنعة إصلاح ذلك وحسنت ياريس كروس 2024 من خلال تقديم أنظمة جديدة. يمكن للعملاء اختيار السيارة بشاشة تعمل باللمس مقاس تسعة بوصات أو 10.5 بوصة لنظام الوسائط المتعددة. ومع ذلك، كان التحسين الأكثر أهمية في لوحة العدادات التي أمام السائق. فقد تلقت الفئات الأساسية والوسطى والمتوسطة+ شاشة قياسية بحجم سبعة بوصات، بينما كانت الفئات العليا مثل GR Sport وبريميير إيديشن مزودة بشاشة بحجم 12.3 بوصة. بالإضافة إلى وحدة المعلومات والترفيه الجديدة، أضافت تويوتا كل من Android Auto و Apple CarPlay، اللذين طلبهما العملاء لسنوات. علاوة على ذلك، وبفضل النظام الجديد، يمكن الوصول إلى ياريس كروس عبر تطبيق MyT المخصص لكلا نظامي التشغيل والذي يحول هواتف المستخدمين إلى مفاتيح رقمية. كان ذلك تحسنًا كبيرًا لياريس كروس—وبالإضافة إلى ذلك، سمح نظام الملاحة السحابي بالحصول على معلومات لحظية للمسار المختار. جاءت ياريس كروس 2024 مزودة بنظام هجين كامل محسّن بسعة 1.5 لتر، يوفر طاقة أكبر وعزم دوران أعلى عند دورات منخفضة في الدقيقة. كان النظام الجديد مزودًا بنظام ناقل حركة مزدوج يوزع القوة على جميع العجلات عبر eCVT وقدم تسارعًا أفضل من سلفه بنصف ثانية في التسارع من 0 إلى 100 كيلومتر في الساعة. كان ذلك ممكنًا بفضل زيادة بنسبة 14% في إجمالي إنتاج النظام و30% في عزم الدوران.